现代的皮划艇是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条名为"诺布-诺依"号的小船，长4.57米，宽0.76米，重30公斤。1867年他创建的英国皇家皮划艇俱乐部举办了第一次皮划艇比赛。此后，皮划艇运动逐渐兴起，到19世纪末，皮划艇运动已成为欧美各国广泛开展的一项体育活动。
1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起在丹麦首都哥本哈根成立了"国际划艇代表会"，缩写为IRK，拟订了代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则，规定比赛的艇种有皮艇、划艇和风帆艇，比赛的距离为1500米和10000米，比赛的形式有普通比赛和接力比赛两种。第二次世界大战后，国际划艇代表会被国际皮划艇联合会(FIC)取代。
1924年在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国运动员曾在塞纳河上进行划艇表演赛，当时的比赛要求同一条划艇用双叶桨比赛一次，再用单叶桨比赛一次。直到1936年皮艇和划艇才一同进入正式比赛。1948年，女子比赛首先出现在皮艇项目中。划艇是欧洲十分流行的项目，这也使得他们在这项比赛中具有统治地位，90%以上的奥运奖牌都由欧洲国家获得。激流回旋项目在1972年首登奥运舞台，这是一项在二次世界大战后才发展起来的新兴项目。1976年至1988年没有设立激流回旋项目，但是1992年又重新恢复，此后一直延续至今，共设有男子三枚、女子一枚金牌。
在奥运会比赛中，皮划艇静水比赛通常与赛艇比赛合用一个水上赛道，为满足赛艇比赛的需求，赛道必须满足以下最小测量范围的要求：
长1400米(直线距离)，宽120米，最小深度2米;航道旁边至少有一边直的河岸离第一条航道的最大距离为50米。河岸是缓和的防浪斜坡，由大石块或其它特殊材料建成网状，以便波浪翻滚不至溢出河堤。水面设置一条专用通道，让参赛者进入比赛区或训练区。
皮划艇静水奥运会比赛距离为1000米和500米。比赛采用9条航道，每条航道宽9米;在布置比赛航道时必须根据规则规定的“A1-bano”系统布置。在奥运会上必须使用自动起航器和电子计时系统。
现代皮艇和划艇的艇身大多为木制船架，用航空胶合板或玻璃钢做艇壳，外形呈流线型，表面光洁，又轻又窄，狭长如梭子一般。艇上除运动员的座舱敞开外，前后所有甲板完全封闭。
皮艇为双叶桨，运动员划桨时坐在船舱内，面向前方，两手握一支两头有桨叶的桨在船两侧轮流划水，并用脚拨动舵杆来操纵航向。划艇为单叶桨，运动员在艇上单腿成跪势，另一条腿成方步，两手上下握一支单叶桨。有左右桨之分。划艇没有舵，运动员靠桨来维持平衡和控制方向。
